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礦車無人駕駛系統(tǒng)

依托完全自主研發(fā)的“玄武”（雙XAVIER）高性能域控制器,，礦車無人駕駛系統(tǒng)憑借軟硬件高集成度,、可靠性、系統(tǒng)兼容性與安全性的特點(diǎn),，使每臺無人礦車具備了高度智能化自動駕駛能力,，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品化和標(biāo)準(zhǔn)化的批量交付,，并在國內(nèi)率先實(shí)現(xiàn)了車內(nèi)無安全員狀態(tài)下的生產(chǎn)作業(yè)。

核心功能

環(huán)境感知

通過激光雷達(dá),、毫米波,、相機(jī)多傳感器深度融合網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，感知系統(tǒng)可確保在礦區(qū)粉塵,、雨雪霧,、劇烈震動和極端低溫等惡劣工況的使用需求，實(shí)現(xiàn)車輛顛簸行駛過程中的高魯棒性多目標(biāo)的檢測和跟蹤

決策規(guī)劃

無人駕駛卡車具備復(fù)雜場景智能決策與自主路徑規(guī)劃能力,，引導(dǎo)車輛安全完全作業(yè)任務(wù),，可適用于實(shí)際生產(chǎn)中的各種極端裝載、卸載道路條件,，確保在生產(chǎn)過程中的高效和安全

安全檢測

參照ISO26262,、ISO21448和ISO17757等相關(guān)國際安全標(biāo)準(zhǔn)，建立了硬件系統(tǒng)冗余,、可靠性軟件設(shè)計(jì),、作業(yè)安全設(shè)計(jì)，建立了多層次安全保障機(jī)制,，實(shí)現(xiàn)無人駕駛卡車的全方位立體化安全保障

組合定位

多傳感器融合定位方案,，可同時實(shí)現(xiàn)GNSS信號較強(qiáng)和信號較弱環(huán)境下的定位和定姿態(tài)功能，解決礦區(qū) GNSS系統(tǒng)信號的不穩(wěn)定性(響應(yīng)度低,、易被遮擋,、深坑長時間信號丟失等情況)的問題

礦卡控制

獨(dú)創(chuàng)的無人駕駛礦卡軌跡跟蹤控制算法解決了不同礦卡自身響應(yīng)差異對控制精度的影響，達(dá)到業(yè)內(nèi)最高的運(yùn)行速度和最小軌跡跟蹤誤差,，具備全方位節(jié)能控制和安全防滑控制能力

線控系統(tǒng)

線控化改造經(jīng)驗(yàn)涵蓋了電動輪礦卡,、機(jī)械輪礦卡、鉸卡、電動輪寬體車,、機(jī)械輪寬體車等,，涉及到的卡車品牌包括徐工、北重,、航天,、小松、Volvo,、 Terex,、三一、宇通,、臨工,、濰柴、同力等,，共計(jì)超過16個車型,，能夠確保各類型卡車無人駕駛改造的需求